Delta 台達ASDA-B2伺服驅動器 -位置控制模式的設定注意事項
台達ASDA-B2伺服驅動器，使用位置模式控制，也就是上位控制器用脈波命令來控制驅動器的模式。
應該注意哪些參數設定? 驅動器才能正常工作，驅動馬達。
應該注意哪些參數設定? 驅動器才能正常工作，驅動馬達。
1. 配線當然要先檢查是否正確
2. 控制模式參數: P1-01
P1-01 = 0 (位置控制模式, PT mode)
3. 注意 DI 訊號，NL, PL, EMGS 是否正確: P2-15, P2-16, P2-17
CN1-30 ( DI-8 EMGS ),
2. 控制模式參數: P1-01
P1-01 = 0 (位置控制模式, PT mode)
3. 注意 DI 訊號，NL, PL, EMGS 是否正確: P2-15, P2-16, P2-17
CN1-30 ( DI-8 EMGS ),
CN1-31 ( DI-7 PL ),
CN1-32 ( DI-6 NL )
是否有接線, 若有須為常閉接點，若沒有配線可透過參數disable或調整邏輯
我個人建議調整邏輯(logic, a接點或b接點) , 設定如下
P2-15 ==> 0122 (DI-6)
P2-16 ==> 0123 (DI-7)
P2-17 ==> 0121 (DI-8)
3. 外部脈波輸入訊號設定: P1-00
輸入脈波形式 0:4AB, 1:CW/CCW, 2:OUT/DIR, 三種, 假設使用 OUT/DIR
若配線 CN1 接低速訊號(37,36, 41, 43): ==> 0 0 0 2
若配線 CN1 接高速差動訊號(40, 46, 29,38): ==> 1 0 0 2
4. Encoder輸出訊號設定: P1-46 (=2500, default)
Default = 2500, 因為4倍AB編碼
所以馬達轉一圈為 2500 * 4 = 10,000 pulse
Note: A2編碼器最大解析度為轉一圈為1280000 pulse (約20bit, 使用4AB)
5. 電子齒輪比設定: P1-44(N,分子) P1-45(M,分母)
公式: 輸入脈波 * N / M = 實際指令脈波
若希望輸入脈波10000 轉一圈，則
10000 * N / M = 1280000
==> N / M = 1280000 / 10000
==> N / M = 128 / 1
所以 P1-44 設定為 128
P1-45 設定為 1
<<<放大絕>>>
PS. 參數重置: P2-8
如果參數被調爛了，可以用大絕招，Reset all parameters to default
P2-8 => 寫入10後, 電源重啟後Reset
我個人建議調整邏輯(logic, a接點或b接點) , 設定如下
P2-15 ==> 0122 (DI-6)
P2-16 ==> 0123 (DI-7)
P2-17 ==> 0121 (DI-8)
3. 外部脈波輸入訊號設定: P1-00
輸入脈波形式 0:4AB, 1:CW/CCW, 2:OUT/DIR, 三種, 假設使用 OUT/DIR
若配線 CN1 接低速訊號(37,36, 41, 43): ==> 0 0 0 2
若配線 CN1 接高速差動訊號(40, 46, 29,38): ==> 1 0 0 2
4. Encoder輸出訊號設定: P1-46 (=2500, default)
Default = 2500, 因為4倍AB編碼
所以馬達轉一圈為 2500 * 4 = 10,000 pulse
Note: A2編碼器最大解析度為轉一圈為1280000 pulse (約20bit, 使用4AB)
5. 電子齒輪比設定: P1-44(N,分子) P1-45(M,分母)
公式: 輸入脈波 * N / M = 實際指令脈波
若希望輸入脈波10000 轉一圈，則
10000 * N / M = 1280000
==> N / M = 1280000 / 10000
==> N / M = 128 / 1
所以 P1-44 設定為 128
P1-45 設定為 1
<<<放大絕>>>
PS. 參數重置: P2-8
如果參數被調爛了，可以用大絕招，Reset all parameters to default
P2-8 => 寫入10後, 電源重啟後Reset
