Yaskawa Sigma-5 SGDV-xxx 三相 220V 改成 單相220V 電源

Yaskawa Sigma-5 Servo pack, 有吃 100V 的電壓和 200V 的電壓兩種規格，購買時要選。

其中 200V 電壓是同時支援 三相200V 和單向200V，不過原廠預設是要接三相 220V 電源

若你接單向 200V 驅動器還是可以運作，但面板會顯示Alarm ( Alarm code = F10 )

因為面板只有一碼顯示，所以你會看到 A -> F -> 1 -> 0  循環，Alarm的意思是"電壓過低"

Solution:

    只要使用人機 SigmaWin+ 去修改參數 Pn00B，將設定值修改 0000 => 0100 亦即
    將 第3 digital 改成1 (Single-phase power) 即可。

Delta 台達ASDA-A2伺服驅動器 -位置控制模式的設定注意事項

台達ASDA-A2伺服驅動器，使用位置模式控制，也就是上位控制器用脈波命令來控制驅動器的模式。
應該注意哪些參數設定? 驅動器才能正常工作，驅動馬達。

1. 配線當然要先檢查是否正確

2. 控制模式參數: P1-01
    P1-01 = 0  (位置控制模式, PT mode)

3. 注意 DI 訊號，NL, PL,  EMGS 是否正確: P2-15, P2-16, P2-17
    CN1-30, 31, 32 是否有接線, 若有須為常閉接點，若沒有配線可透過參數disable或調整邏輯
    我個人建議調整邏輯(logic), 設定如下
    P2-15 ==> 0122
    P2-16 ==> 0123
    P2-17 ==> 0121

3. 外部脈波輸入訊號設定: P1-00
     輸入脈波形式 0:4AB, 1:CW/CCW,  2:OUT/DIR, 三種, 假設使用 OUT/DIR
     若配線 CN1 接低速訊號(37,36, 41, 43):           ==> 0002
     若配線 CN1 接高速差動訊號(40, 46, 29,38):   ==> 1002

4. Encoder輸出訊號設定:  P1-46 (=2500, default)
    Default = 2500,  因為4倍AB編碼
    所以馬達轉一圈為  2500 * 4 = 10,000 pulse
 
    Note: A2編碼器最大解析度為轉一圈為1280000 pulse  (約20bit, 使用4AB)

5. 電子齒輪比設定: P1-44(N,分子)  P1-45(M,分母)
 
    公式: 輸入脈波 * N / M = 實際指令脈波
   
    若希望輸入脈波10000 轉一圈，則

     10000 * N / M  = 1280000

     ==>  N / M = 1280000 / 10000
     ==> N / M = 128 / 1

     所以 P1-44 設定為 128
              P1-45 設定為   1


PS. 參數重置: P2-8
如果參數被調爛了，可以用大絕招，Reset all parameters to default
P2-8 => 寫入10後, 電源重啟後Reset

三菱 MRJ3A AC servo drive 速度模式控制(Speed control mode) 設定方式

此篇記錄，使用三菱 J3A  AC servo, 設定為速度模式控制時，需注意的地方:


 PA19: parameter write protected. (參數寫入鎖定)
 若參數無法寫入，請檢查 PA19 是否有設定保護


 速度模式 (Speed control mode) 參數設置:

   PA01 (control mode)  => 0002  (speed control mode)
  其他參數都保持預設值，輸入控制電壓時，馬達應該可以轉動

 如果有問題，檢查步驟如下:

  先檢查是否有 Alarm, 若有，驅動器面板會閃爍顯示 alarm, 請檢閱手冊排除之。

  如果不會轉動(完全不會動)請檢查配線 (可使用人機介面 MRZJW3-SETUP 211E 輔助檢查 )
  下列 Digital Input (CN1) 配線注意

  1. 安全開關 (全部接地, Normal close)
    EMG CN1-42  ( 緊急停止)
    LSP  CN1-43   ( Forward stroke end)
    LSN CN1-44   ( Reverse stroke end)
    這 3個訊號要接地 (Close )

   2.  選轉方向選擇 (ST1 或 ST2 選一條接地)
    ST1 CN1-17
    ST2 CN1-18

     A. ST1  ON (Close)   /    ST2 OFF (Open)    => 正電壓正轉, 負電壓反轉
     B. ST1  OFF (Open)  /    ST2 ON (Close)     => 正電壓反轉, 負電壓正轉
     C. ST1  OFF (Open)  /    ST2 OFF (Open)    =>  停止
     D. ST1  ON (Close)  /    ST2 ON (Close)       =>  停止

    3. SP 速度選擇( 基本上不接就可以了)
        SP1  CN1-41
        SP2  CN1-16
        (SP3) 這個訊號default 沒有mapping 到 CN1 上，故視為 off (0)
       這兩個訊號要Open (不接地)
       SP1 = SP2 = SP3 = 0 : 速度command 來源為類比輸入腳位 ( VC CN1 -2 )


     4. 用 J3-A 人機，看一下電壓值是否有正確輸入

如果參數回復成初始值，經常都是配線的問題，搭配UI 檢查一下是好方法。