Delta 台達ASDA-A2伺服驅動器 -位置控制模式的設定注意事項

台達ASDA-A2伺服驅動器，使用位置模式控制，也就是上位控制器用脈波命令來控制驅動器的模式。
應該注意哪些參數設定? 驅動器才能正常工作，驅動馬達。

1. 配線當然要先檢查是否正確

2. 控制模式參數: P1-01
    P1-01 = 0  (位置控制模式, PT mode)

3. 注意 DI 訊號，NL, PL,  EMGS 是否正確: P2-15, P2-16, P2-17
    CN1-30, 31, 32 是否有接線, 若有須為常閉接點，若沒有配線可透過參數disable或調整邏輯
    我個人建議調整邏輯(logic), 設定如下
    P2-15 ==> 0122
    P2-16 ==> 0123
    P2-17 ==> 0121

3. 外部脈波輸入訊號設定: P1-00
     輸入脈波形式 0:4AB, 1:CW/CCW,  2:OUT/DIR, 三種, 假設使用 OUT/DIR
     若配線 CN1 接低速訊號(37,36, 41, 43):           ==> 0002
     若配線 CN1 接高速差動訊號(40, 46, 29,38):   ==> 1002

4. Encoder輸出訊號設定:  P1-46 (=2500, default)
    Default = 2500,  因為4倍AB編碼
    所以馬達轉一圈為  2500 * 4 = 10,000 pulse
 
    Note: A2編碼器最大解析度為轉一圈為1280000 pulse  (約20bit, 使用4AB)

5. 電子齒輪比設定: P1-44(N,分子)  P1-45(M,分母)
 
    公式: 輸入脈波 * N / M = 實際指令脈波
   
    若希望輸入脈波10000 轉一圈，則

     10000 * N / M  = 1280000

     ==>  N / M = 1280000 / 10000
     ==> N / M = 128 / 1

     所以 P1-44 設定為 128
              P1-45 設定為   1


PS. 參數重置: P2-8
如果參數被調爛了，可以用大絕招，Reset all parameters to default
P2-8 => 寫入10後, 電源重啟後Reset