三菱 MRJ3A AC servo drive 速度模式控制(Speed control mode) 設定方式

此篇記錄，使用三菱 J3A  AC servo, 設定為速度模式控制時，需注意的地方:


 PA19: parameter write protected. (參數寫入鎖定)
 若參數無法寫入，請檢查 PA19 是否有設定保護


 速度模式 (Speed control mode) 參數設置:

   PA01 (control mode)  => 0002  (speed control mode)
  其他參數都保持預設值，輸入控制電壓時，馬達應該可以轉動

 如果有問題，檢查步驟如下:

  先檢查是否有 Alarm, 若有，驅動器面板會閃爍顯示 alarm, 請檢閱手冊排除之。

  如果不會轉動(完全不會動)請檢查配線 (可使用人機介面 MRZJW3-SETUP 211E 輔助檢查 )
  下列 Digital Input (CN1) 配線注意

  1. 安全開關 (全部接地, Normal close)
    EMG CN1-42  ( 緊急停止)
    LSP  CN1-43   ( Forward stroke end)
    LSN CN1-44   ( Reverse stroke end)
    這 3個訊號要接地 (Close )

   2.  選轉方向選擇 (ST1 或 ST2 選一條接地)
    ST1 CN1-17
    ST2 CN1-18

     A. ST1  ON (Close)   /    ST2 OFF (Open)    => 正電壓正轉, 負電壓反轉
     B. ST1  OFF (Open)  /    ST2 ON (Close)     => 正電壓反轉, 負電壓正轉
     C. ST1  OFF (Open)  /    ST2 OFF (Open)    =>  停止
     D. ST1  ON (Close)  /    ST2 ON (Close)       =>  停止

    3. SP 速度選擇( 基本上不接就可以了)
        SP1  CN1-41
        SP2  CN1-16
        (SP3) 這個訊號default 沒有mapping 到 CN1 上，故視為 off (0)
       這兩個訊號要Open (不接地)
       SP1 = SP2 = SP3 = 0 : 速度command 來源為類比輸入腳位 ( VC CN1 -2 )


     4. 用 J3-A 人機，看一下電壓值是否有正確輸入

如果參數回復成初始值，經常都是配線的問題，搭配UI 檢查一下是好方法。